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日立など3社、自動運転実用化に向けた基本技術を開発
米国ミシガンの「Mcity」で評価検証
（2015/10/14 17:15）
- 2015年10月14日発表
日立製作所、日立オートモティブシステムズ、クラリオンの3社は10月14日、一般道での自動運転実用化に向けて、歩行者の行動変化を予測して衝突防止する基本技術を開発したと発表した。
一般道における自動運転の実用化に向けては、移動体や障害物を認知することに加えて、その行動変化予測と、予測に基づいて衝突を防止する運転計画をリアルタイムに実行して、安全かつ実用的な速度で走行することが求められる。
今回3社は、安全かつ実用的な速度で衝突を防止するために、歩行者などの行動変化を予測する「行動変化予測に基づく速度制御技術」、リアルタイムで最適な速度パターンを高速演算する「高速演算技術」という2つの基本技術を開発した。
「行動変化予測に基づく速度制御技術」では、ロボットの移動経路を計画する際に用いられるポテンシャル法に着目して、移動体と障害物との位置関係から移動体の将来行動を予測し、自車との衝突を防止する基本技術を開発。
また、「高速演算技術」では、従来進行方向と道路幅を考慮した衝突確率を2次元マップで表現していたものを、予め自車の計画軌道を固定し、道路幅の情報を省略した1次元マップに置き換えることで、メモリへのアクセス高速化を実現。さらに、複数の最適値探索演算の並列処理を組み合わせることで、演算の高速化を図った。
その効果をFPGA（Field Programmable Gate Array）の評価ボードで実機検証し、汎用的な組込みプロセッサによるソフト処理と比較して約200倍に高速化できることを確認。これにより最適速度パターンをリアルタイムに計画することが可能になったとしている。
今回開発した技術の有効性を確認するため、実験車による検証を行い、実用的な歩行者通過速度や良好な乗り心地の基準である加速度（2.2m/s2以下）、加速度変化（2.0m/s3以下）を達成した。
今後、米国ミシガン大学が2015年7月に開設した自動運転車やコネクテッドカーの走行実験プロジェクト「Mcity（エムシティ）」などの走行環境を活用して、実験車による評価検証を重ねていく予定。
なお、同技術の一部は東京農工大学大学院工学研究院先端機械システム部門ポンサトーン研究室の協力を得て開発したもの。同成果の一部は、10月14日～16日に北九州国際会議場で開催される自動車技術会秋季大会で技術発表が行われる。
