新型シエンタのボディサイズは4260×1695×1695mm（全長×全幅×全高、4WDは車高1715mm）、ホイールベースは2750mm。良好な視界と運転しやすい見切りを表現したルーミネスなウィンドウを採用するとともに、コーナー部を丸くしてコンパクトに見せ、取りまわしのよさにもつながる“シカクマルシルエット”を実現。大きなサイドプロテクションモールも特徴的
